装备平台 - AISwarmLab

一、室内轻量化虚实结合教学科研平台

平台概述

以前沿的无人系统集群协同控制与任务规划教学科研平台为基石，通过缩比无人机、无人车与动捕定位系统，构建半实物仿真环境，将算法与工程经验转化为理论与实践的桥梁。平台提供从纯数字仿真（MITL/SITL）到半实物仿真（硬件在环），再到轻量级实测飞行的完整验证链条，配套消化吸收与自主设计的算法Demo和源代码，大幅缩短从算法学习到创造的周期。

核心能力与资源

四级仿真验证体系：纯数字仿真（MITL/SITL）→ 半实物仿真（硬件在环）→ 轻量级实测飞行 → 虚实结合仿真（数字孪生，虚由实驱动，实在虚中动）
全栈技术培养：覆盖ROS系统、容器开发、Gazebo/AirSim仿真引擎、大语言模型及室内外定位技术
算法开发生态：设立开放式基金，基于本平台发表高水平论文给予奖励，确保Demo持续迭代更新
配套资源：25+虚实结合算法Demo，3本专业配套教材（航空工业出版社）支撑
「三层五模块」解耦架构：基于ROS2构建，保障复杂系统的可扩展性、鲁棒性以及工程可靠性
无人集群核心能力：面向数量饱和、功能涌现的非对称优势，支持多智能体协同感知与定位（GPS拒止/强电磁干扰环境）、集群任务动态重新规划与分配

二、室外无人系统实战化一体化方案

方案概述

基于室内平台拓展开发，提供抗风5级以上的无人机/无人车平台，整合三光吊舱、无线自组网与高性能地面站等先进硬件，同时搭载目标检测、路径规划、载荷调度等核心算法。

实现无人集群从情报接入到闭环处置的全流程管控，加速OODA环（观察—判断—决策—行动）的自动化、智能化与快速化。方案全链路采用ROS2协议通信，具备行业领先的技术壁垒。

关键特性

全天候硬件平台：抗风5级以上，整合三光吊舱、无线自组网与高性能地面站
智能任务规划：搭载目标检测、路径规划、载荷调度算法
7大智能体系：指令智能交互 · 任务智能分配 · 路径智能规划 · 仿真智能推演 · 载荷智能协同 · 目标智能识别 · 效能智能评估
应用场景：军用要地防御与巡查、低空经济无人物流、农业植保集群作业（24小时无人值守）

三、系统架构及接入无人系统

系统架构设计

开放式架构，制定ROS2话题标准，可共享接入各类无人系统。

接入无人系统实物

数字孪生指挥控制平台

微型集群无人机

飞控处理器	STM32H743
控制方式	遥控器 / 手机 / 电脑（ROS/Python）
定位方案	光流定位 + UWB定位（选配4个基站）
保护结构	搭载碳纤维桨叶保护罩
系统兼容	全面支持ROS1/ROS2，多系统镜像
扩展支持	可选配高精度GNSS / RTK厘米级定位

碳纤维桨叶保护罩

高精度GNSS模组

UWB定位基站

ROS2教育机器人 V550系列

控制方式	遥控器 / 手机 / 电脑（ROS/Python）
定位方案	UWB定位 / 里程计融合 / 视觉定位
通信方式	ROS2全栈通信 / 无线自组网
扩展接口	支持搭载各类传感器及任务载荷
集群能力	支持多车编队、协同控制等集群算法验证
系统兼容	全面支持ROS1/ROS2，与无人机统一操控